+
    ie                     @    ^ RI HtHtHtHt ^ RIHtHtHtH	t	H
t
 R tR# )    )cossinMatrixsymbols)dynamicsymbolsReferenceFramePointKanesMethodParticlec                     \        R 4      w  r\        R ^R7      w  r#\        R4      w  rE\        R4      w  rg\        R4      pVP                  RRWP                  34      p	V	P                  RRWP                  34      p
\        R4      pVP                  V^ 4       VP                  R	WiP                  ,          4      pVP                  WV	4       VP                  R
WjP                  ,          4      pVP                  WV
4       \        RW4      p\        RW4      p\        R4      w  ppVV,          VV,          ,           VP                  ,          pV	V3V
V) 3.pWB,
          WS,
          .pWB,
          WRV,           ,
          .p\        WV.WE.VR7      pVP                  W.V4      w  pp\        WV.WE.VR7      pVP                  W.V4      w  pp\        Wv^,          ,          \        V4      ,          V^,          ,          VV,          ,           VWT,
          ,          ,           .Wv^,          ,          \        V4      ,          V^,          ) ,          VV,          ,
          VWT,
          ,          ,
          ..4      p\        ^V,          V^,          ,          Wv^,          ,          \        V4      ,          .Wv^,          ,          \        V4      ,          Wv^,          ,          ..4      pVP                   P#                  4       VP#                  4       8X  g   Q hVP$                  P#                  4       VP#                  4       8X  g   Q h\        ^ VV,          VV,          ,           ) .4      pVP#                  4       VP#                  4       8X  g   Q h\        VV,          VWT,
          ,          ,           V) V,          VWT,
          ,          ,
          .4      pVP#                  4       VP#                  4       8X  g   Q hVV,          VV,          ,           VP                  ,          pV	V3V
V) 3.p\        WV.WE.VR7      pVP                  W.V4      w  ppVP#                  4       VP#                  4       8X  g   Q hVV,          VWT,
          ,          ,           VP                  ,          pV	V3V
V) 3.p\        WV.WE.VR7      pVP                  W.V4      w  ppVP#                  4       VP#                  4       8X  g   Q hVV,          VV^,          ,          ,           VP                  ,          pV	V3V
V) 3.p\        WV.WE.VR7      pVP                  W.V4      w  pp\        ^ VV,          VV^,          ,          ,           ) .4      p VP#                  4       V P#                  4       8X  g   Q h\        WV.WE.VR7      pVP                  W.V4      w  pp\        VV,          VWT,
          ^,          ,          ,           V) V,          VWT,
          ^,          ,          ,
          .4      p!VP#                  4       V!P#                  4       8X  g   Q hR# )zq1, q2)levelzu1, u2zl, mNAAxisBOPQApBpzsigma, delta)kd_eqsN)r   r   r   	orientnewzr	   set_vel	locatenewxv2pt_theoryr   r
   kanes_equationsr   r   r   mass_matrixexpandforcing)"q1q2qd1qd2u1u2lmr   r   r   r   r   r   r   r   sigdeltaTaforceskde1kde2KM1fr1fstar1KM2fr2fstar2forcing_matrix_expectedmass_matrix_expectedfr1_expectedfr2_expectedfr1_cubic_expectedfr2_cubic_expecteds"                                     f/var/www/html/photoedit/myenv/lib/python3.14/site-packages/sympy/physics/mechanics/tests/test_kane4.pytest_replace_qdots_in_forcer=      sx    H%FBha0HCH%FB6?DAsA	C"cc+A	C"cc+Ac
AIIaO	C1ss7%AMM!	C1ss7%AMM!	$	B	$	B (JC
(US[
 ACC	'B"gB3x F HbhDHb#I&'D
abB8D
9C%%rh7KC
abB8D
9C%%rh7KC
 %!d(SW*<r1u*DsRx*O*/27*;+< )=*+d(SW*<Av*Eb*P*/27*;+< )='? A "q1uq!t|QAXB5G%I&'Q$hR&8!d($D$G I OO""$(<(C(C(EEFEKK $;$B$B$DDED AR%"*!4578L::<<..0000 38erw&77!EBJ"')::< =L::<<..0000 (URZ
133	&B"gB3x F
abB8D
9C%%rh7KC::<<..0000
(Ube_
$	+B"gB3x F
abB8D
9C%%rh7KC::<<..0000 (US!V^
#qss	*B"gB3x F
abB8D
9C%%rh7KC!s2vA'=%> @A::<-446666
abB8D
9C%%rh7KCrERWqL,@!@!EBJ"'A)==!? @ ::<-446666    N)sympyr   r   r   r   sympy.physics.mechanicsr   r   r	   r
   r   r=    r>   r<   <module>rB      s    - -? ?h7r>   